PHLHEMUS社製 3SPACEシリーズ(3次元位置センサ)のFASTRAKを使ったプログラミングを行っていきます。
FASTRAKは磁気センサと呼ばれる物であり、磁場を発生させるトラスミッタと各レシーバとの相対的な3次元位置座標及びオイラー角（ピッチ、ヨー、ロール）の6自由度をリアルタイムに測定することが可能なセンサです。1台のFASTRAKに最大4つのレシーバを取り付けることが可能です。また、最大4台のFASTRAKと同期をさせることで、16個のレシーバを扱うことも可能です。
レシーバを身体に装着することでモーションキャプチャを行ったり、HMDに取り付けることでAR用の座標を取得するといった使い方があります。
ここではまず、本体に付属するサンプルプログラムを動作させます。
1.機器の接続
トランスミッタ、レシーバ2つ、電源をFASTRAK本体に接続します。RS-232CをPCに接続してください。RS-232CがないPCを使用している場合は、USB変換するものでもかまいません。
トランスミッタの周囲に金属や磁場を発生させるものがないか確認してください。
2.ディップスイッチの設定
ここでは"1110 1001"に設定します。これは、転送レートは115200bps、パリティ無し、接続方式はRS-232であることを意味します。詳しくはマニュアルを見てください。
3.インストール
FASTRAK Product Toolbox & Manual のCDをPCに入れます。Install_FT.exeを実行し、"Install Fastak Graphic User Interface"にチェックを入れてインストールします。
4.実行
インストール完了後、FTGuiを実行します。実行する前にFASTRAKの電源を入れて下さい。 背面の緑LEDの点滅が終わるとFASTRAKの起動完了です。
Baud Rateを"115200"、Portを各自FASTRAKを接続しているポートにあわせてください。ポート番号がわからない場合は、デバイスマネージャーで調べることができます。
プログラムが起動します。"Reqest Data"ボタンを押してください。
テキストボックス内に数字が表示されます。数字はそれぞれ
レシーバ番号 X座標値 Y座標値 Z座標値 ピッチ ヨー ロール
を意味しています。
この座標の単位はインチですが、cmに変更することも可能です。
Display TypeのラジオボタンをGraphicalに変更します。
飛行機のライトのようなモデルと3Dモデルが2つ表示されます。
ライトは原点（トランスミッタ）をあらわしており、飛行機は各レシーバをあらわしています。
各レシーバを動かしたり、傾けたりすることで、3D空間内の飛行機も対応した動作をします。
なお、このプログラムは動作確認用のものであり、ユーザが独自のプログラムにFastrakを用いる際にはインストールの必要はありません。